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在堆垛機中，可以分為層形成和機器人兩種，而機器人的碼垛機又可以分成門架型或鉸接臂型。它之所以可以有效的完成碼垛任務，主要是依靠其碼垛吸引，如果將產品的一些要求輸入到碼垛機系統中，可以根據實際要求選擇合適的碼垛機。

一般水平低的全自動碼垛機，都是將托盤保持在裝入過程中在地板上，而且在任何高度是適合其系統程序的，算是在地板水平的情況下也能進入機器。而別堆垛機主要是將一個托盤大幅提升到建立多層次的產品，如果應將完成了托盤的所需數量的層，它被降低到托盤輸送機，并推進到的放電區。

與傳統的碼垛方式相比，機器人碼垛機可以實現碼垛活動的自動化，使得碼垛變得更加簡單了，而且可以適應不同的包裝領域。此外，包裝中對大小，形狀，和材料中的要求，也使得碼垛變得更加復雜了。但是只要適應靈活模式的要求，或提供合適的終臂工裝，可以解決不同封裝要求。

這樣的一種碼垛系統將整個包裝過程都更加簡化了，那我們有什么理由不去運用的，這也是碼垛機得到普及的重要原因。而且多了解一些關于碼垛的知識，對今后的生產工作也是有幫助的。